Étrangement, ce fossile à la drôle d’allure était plus proche du ver, bien que la colonne vertébrale, la tête et les pattes pourraient suggérer le contraire.
Il appartient à un groupe d’animaux qui parcouraient le fond de l’océan il y a plus de 505 000 000 années, pendant l’explosion cambrienne. Le paléontologue britannique Simon Conway Morris a identifié le genre parmi les fossiles trouvés dans les schistes de Burgess dans les montagnes Rocheuses du Canada et il a estimé qu’il avait l’air si étrange qu’il l’a nommé Hallucigenia.
C’était en 1977 et jusqu’à présent, personne n’a été capable de classer l’Hallucigenia par rapport aux animaux modernes. 
A l’époque, on prenait ses pattes pour des tentacules, ses pics pour ses pattes et on n’arrivait pas à faire la différence entre sa tête et sa queue.
Maintenant, une équipe de l’université de Cambridge a été en mesure de relier l’Hallucigenia aux vers onychophores (ci-dessous), un petit groupe d’animaux, qui vivent dans les forêts tropicales.
Vivant, l’hallucigenia était assez petit, entre 5 et 35 millimètres de long, avec des épines striées le long de son dos et sept ou huit paires de pattes griffues.
Lorsque l’équipe a examiné de près ces griffes, ils ont réalisé qu’elles étaient construites comme les mâchoires des onychophores, de plus ces derniers étaient déjà connus pour leurs griffes (la désignation onychophore provient du grec et signifie littéralement “qui porte des ongles”).
Selon Martin Smith, auteur principal de l’étude :
Les griffes particulières de l’Hallucigenia sont une preuve irréfutable, et peuvent même aider à déchiffrer d’autres créatures problématiques du Cambrien. En déchiffrant l’Hallucigenia, nous pouvons déterminer comment les différents groupes d’animaux ont constitué leurs corps modernes.
L’étude publiée dans Nature : Hallucigenia’s onychophoran-like claws and the case for Tactopoda
